Ícaro é o esquilo voador de estimação de Nemos que vive na árvore do lado de fora da janela do quarto de Nemos. Ele se comunica principalmente através de uma série de nervosismo estridente, embora um inglês compreensível se esvaia entre eles, e muito raramente sai do lado de Nemos (ou, na maioria dos casos, do ombro). Ele usa um capacete aeronáutico antiquado e gosta principalmente de qualquer coisa, desde que seu melhor amigo Nemos esteja com ele. Como a maioria dos personagens, Ícaro se agrava, geralmente quando referido como "um rato" pela Princesa e depois (acidentalmente) por Nemo. No entanto, ele geralmente é rápido em perdoar.